Pasukan tentera Askar Timbalan Setia Negeri Johor ditubuhkan pada 1885. Ia diberi panji-panji diRaja pada 11 Mei 1916. Ketika penubuhan tersebut, Johor di bawah pemerintahan Sultan Sir Ibrahim Iskandar Al-Masyhur ibni Almarhum Sultan Sir Abu Bakar. Johor adalah negeri yang pertama memiliki pasukan tenteranya sendiri dan dibiayai oleh kerajaan negeri sehingga sekarang.
Ketika ura-ura akan meletuskan Perang Dunia Pertama di Eropah, pentadbir Inggeris mendesak Sultan Sir Ibrahim untuk menerima Penasihat British bagi membantu mentadbir negeri. Pada hakikatnya, ini bermakna baginda kehilangan kebebasan tersebut. Sebagai balasan, Gabenor Negeri-Negeri Selat bersetuju kepada penubuhan satu pasukan Askar Timbalan Setia yang berikrar taat setia kepada Sultan Johor. Ia boleh dikatakan sebagai tentera peribadi.
Kompeni pertama terdiri daripada 60 anak Melayu Johor (anggota askar infantri) dan 20 askar Punjabi (pasukan artileri). Kapten Newland, pegawai Inggeris, dilantik sebagai pemerintah pasukan. Orang Melayu pertama diberikan tauliah sebagai pegawai ialah Kapten Daud bin Sulaiman.
Perang Dunia Pertama
Antara peristiwa bersejarah adalah:
· Mereka menangkap askar-askar India (pasukan 5th Light Infantry di Singapura) pada tahun 1915 semasa mereka merentasi Selat Johor ketika melarikan diri daripada buruan pihak berkuasa British.
· Kontinjen seramai 2 pegawai dan 100 anggota mengawal keselamatan di Berek Tanglin di Singapura.
· Membantu kawalan tawanan perang ke atas tahanan Jerman di Singapura.
· Menjaga keselamatan kawasan di Pulau Belakang Mati (kini Pulau Sentosa) hingga akhir perang.
· Mengawal keselamatan laluan perhubungan di kawasan Mersing, Kluang dan Batu Pahat.
Perang Dunia Kedua
· Askar Timbalan Setia Johor tidak dikerahkan oleh Markas Gerakan Tanah Melayu sebagai sebahagian daripada pasukan pertahanan Semenanjung Tanah Melayu.
· Bila Tentera Jepun memasuki Johor Bahru, Askar Timbalan Setia tidak memberikan sebarang tentangan atau terlibat dalam pertempuran menentang mereka.
